Derrière la belle ordonnance classique de sa façade, le palais des ducs et des États de Bourgogne révèle plusieurs siècles d'histoire. L'ancien logis ducal (à l'est), reconstruit au XVe siècle sous Philippe le Bon, devenu logis du roi et du gouverneur de la Province à partir du XVIe siècle, se retrouve uni au palais des États de Bourgogne édifié à partir du XVIIe siècle (à l'ouest). Jules Hardouin-Mansart, premier architecte du roi, missionné pour dessiner la nouvelle place Royale (place de la Libération), unifie la façade de cet ensemble de bâtiments et crée le palais tel que nous le connaissons, centré sur une cour d'honneur et la place, encadré de deux cours : cour de Flore à l'ouest et cour de Bar à l'est. La tour Philippe le Bon, conservée au centre de cet ensemble, demeure le symbole du pouvoir sur la ville.
Le palais abrite aujourd'hui l'hôtel de ville, le musée des beaux-arts, les archives municipales et l'office de tourisme.
Les cuisines ducales et la salle des gardes, ancienne grande salle de réception des ducs, sont visibles au sein du musée. La montée à la tour Philippe le Bon est organisée par l'office de tourisme qui permet également l'accès à la chapelle des Elus (XVIIIe siècle). L'accès aux salles du palais des États (escalier Gabriel, salle des États et salle de Flore) se fait par la cour de Flore lors des manifestations culturelles qui s'y déroulent ou via les visites guidées proposées par l'office de tourisme.
